各参赛高校：

2022年江苏省研究生野外智能无人车挑战大赛面向野外无人车领域的发展趋势，聚焦无人车导航感知理论在各个领域应用的热点问题，以竞赛为契机，积极促成参赛各高校之间的深入交流合作，推动江苏省高校研究生理论研究与科学实践紧密结合教学模式的发展。现将比赛的相关事项通知如下：

一、大赛组织机构

主办单位：江苏省教育厅、江苏省工学2类研究生教育指导委员会

指导单位：中国人工智能学会机器人文化与艺术专业委员会、江苏省自动化学会机器人竞赛工作委员会

承办单位：南京航空航天大学、溧阳市人民政府

二、大赛主题

野外智能无人车感知与导航

三、比赛内容

1、参赛道具要求

（1）为了便于在竞赛中设置公平的考核项（比如障碍物间距对于不同尺寸的无人车难度不同），大赛设置大型无人车组和小型无人车组两个赛道，小车组车辆尺寸限定在宽50cm*高50cm*长100cm以内，大车组车辆尺寸限定在宽150cm*高150cm*长200cm以内；（2）参赛车辆应具备远程紧急停车/启动两项功能，遥控距离不小于30米；（3）参赛车辆最高速度应不大于30KM/h；（4）参赛无人车禁止安装除远程紧急停车/启动之外的遥控设备（比如4G通讯设备等），防止出现作弊现象；（5）参赛车辆应具备一定的防雨能力，在小雨、场地无积水情况下能够正常比赛；（6）参赛车辆应安装GPS设备、视觉或距离等传感器并自身具备信息处理能力。以上前4条为必需条件，第（5-6）条为建议条件。

2、任务场景要求

无人车的比赛环境为中等起伏地形，起伏路线上坡度不大于20度。路面材质可能为水泥路、柏油路、砂石路、泥土路等。

3、比赛任务

任务文件由赛事项目组委会提供，包括路点文件和路网文件。路点文件包含路点序列的位置信息，路网文件表示路点之间的连接关系，用于考核当前任务路线被人为挡住后的路线重规划。无人车的任务是按照任务文件的路点顺序从起点出发，途中应遵守交通规则，在规定时间内到达终点。路网文件和路点文件形式为：①路网文件：包含路点间的连接信息，如无特别说明，不使用路网文件。②路点文件：节点序号从0开始，最后一个路点为终点；经、纬度单位为度，数值精确到小数点后五位，民用GPS精度，误差约5-10cm左右。任务文件格式如下表所示：

4、评分标准

比赛重点考核无人车的环境感知能力、目标检测能力、定位定向能力、地图创建能力、规划控制能力和安全驾驶能力。在途中设置不同类型考点，包括起始点出发、路口通行、静态避障、动态避障、S弯、上下坡、隧道、桥梁、重规划、终点到达，比赛考点可能为上述内容的子集。每一考点设置为15分，自主通过考点得满分，人工干预通过该考点不得分。人工干预只允许在考点前20m范围内进行，非考点区域只允许在原地干预，每次干预扣5分。

（1）环境感知能力考核。无人车能够感知周围环境中的道路边界、道路标线、静态、动态障碍物、交通标识等。具体考核内容如下：路边检测应包括结构化、半结构化和非结构化道路的检测。结构化道路具有清晰的分道线标识。半结构化道路没有分道线标识，但具有规则清晰的道路边界，非结构化道路指由不同材质组成的乡村道路，如泥土路、砂石路等；静态障碍物包括正障碍和负障碍。大车组静态障碍物尺寸不小于10cm*10cm*10cm，负障碍尺寸不小于30cm*30cm*30cm。小车组静态障碍物尺寸不大于10cm*10cm*10cm，负障碍尺寸不大于10cm*10cm*10cm；动态障碍物包括移动的行人或车辆；道路标线包括白虚线、白实线、停止线、人行横道线；交通标识为红绿灯。

评分细则：考核区域中，考核内容完成得15分，不能完成得0分，人工干预得0分；违规一次扣2分，包括压实线行驶、实线左侧行驶、碰撞障碍物等，同一路段相同类型的违规最多扣6分，人工干预一次扣5分。

（2）定位定向能力考核。无人车能够基于多传感器获得准确的位置、姿态、航向数据、面对弯道、坡道等特殊路段保持车辆位姿估计的稳定性。具体考核内容如下：在GPS拒止环境中的定位定向能力，GPS拒止环境包括树荫遮挡、隧道、桥洞等，可利用惯性导航元件IMU、单线或多线激光雷达、相机等传感器完成无人车的导航。

评分细则：考核区域中，考核内容完成得15分，不能完成得0分，人工干预得0分；无人车应通过以路点为中心，半径为5m的圆形区域，通过得5分，不通过得0分。

（3）规划控制能力考核。起步：参赛车辆抽签获得比赛次序。在比赛时间开始后5分钟内起步得15分，超过时间该项得0分；道路跟踪：车辆应具备直道和弯道跟踪能力，道路跟踪应遵循相应交通规则，以车辆是否压实线、是否在实线左侧行驶为扣分依据。无人车违规一次扣2分，同一路段相同类型的违规最多扣6分；障碍物跟踪、规避或超越在当前车道发现静止或慢速(如小于5Km)行驶车辆，无人车应能够通过换道或靠左侧行驶（单车道）超越前方障碍物，之后必须尽快返回原车道行驶。当前方障碍物速度较高时（如大于20Km）,跟随前车行驶。与障碍物发生碰撞所在位置如为考核点扣15分，如为非考核点违规一次扣2分，同一路段相同类型的违规最多扣6分；终点停车，参赛车辆在规定时间内到达任务终点时，应停在以终止点为圆心，半径5m的圆形区域内。停在规定区域内得15分，停在区域外得零分。

（4）总成绩计算与优胜排序方法。比赛成绩的总分=规定时间内的考点得分-所有扣分，按照总分高低排序，总分相同的依据任务完成时间判定，完成时间短的排在前面。

四、参赛方式及要求

1、参赛对象

江苏省高等院校在校研究生、本科生（须以研究生牵头团队参赛）。

2、参赛方式

以个人或团队形式参赛均可，其中以团队形式参赛人数不超过10人。

3、投稿方式

初赛以投稿线上评审方式进行，各参赛团队需将作品以电子邮件的方式发送至nuaafrl@nuaa.edu.cn，邮件是否成功发送以组委会回复收到为准。

4、截稿日期

2022年11月30日前。以邮件接收时间为准。

五、参赛要求

最终作品提交方式为项目报告书（见附件1）和参赛报名表（见附件2），报告书中的内容应当阐述本项目的有关事项，包含但不限于创新点、关键技术以及可行性分析，其中文字和图片部分须描述简洁、准确；报告的其他部分，如设计方案、数字模型、动画、视频、研究报告等可作为附件一并提交，要求清晰可见。参赛作品要全面立体地展示作者的创意与设计。

1. 作品形式要求

只需提供作品电子版。作品包括项目报告书、参赛报名表。项目报告书以word、参赛报名表以excel形式提交至大赛指定邮箱，其中项目报告书中的其他部分如设计图、模型、影像等打包压缩后以附件形式发送。

2. 作品文件命名要求

文件夹名称为“学校（或单位）名称—作品名称—赛道名称”，参赛团队或个人将作品文件夹进行压缩，压缩文件名为“学校（或单位）名称—作品名称—赛道名称.zip”。

六、比赛评审

大赛将成立评审专家委员会，负责制定评审标准并开展评审工作。评审步骤如下：

1. 初评

初赛作品由评审专家委员会评审，评选出的优秀作品将参加决赛终评；

2. 终评

决赛作品评审通过现场比赛的方式进行，现场打分并公布结果。决赛时所有作品评分同初赛评分无关，须根据现场打分进行排序，评选出获奖作品及名次。

七、奖励办法

大赛设置了大型无人车组和小型无人车组两个赛道，分别设一等奖、二等奖、三等奖和优秀作品奖。其中每个赛道一等奖各2名，二等奖各3名，三等奖各5名，其余进入决赛的作品将获优秀作品奖。奖金设置如下：

此外，为表彰表现突出的单位和个人，大赛设立了优秀组织奖和优秀指导教师奖若干，并颁发证书。

八、大赛时间安排

本次大赛分为初赛和决赛，决赛采用现场比赛的形式进行。

1. 初赛阶段12月初

本阶段主要针对各参赛报名队伍的参赛方案及比赛视频进行初步评审，由专家评审委员会评选出优秀的参赛队伍参加决赛。

2. 决赛阶段12月底

大赛组委会组织召开现场终评（现场比赛），评选出获奖团队和名次，并举办颁奖仪式。

九、大赛联系方式

大赛联系人：15951811258（曾老师）、15190454209（胡老师）；

通讯地址：南京市将军大道29号南京航空航天大学大学生发展中心426办公室（邮编210016）；

如对以上发布内容有疑问，请致电大赛组委会，以组委会解释为准。

十、特别申明

1、参赛队伍需保证参赛作品及参赛方案无产权或商业纠纷，因纠纷产生的相关后果由参赛作者承担；

2、参赛作品非涉密。参赛作品不得涉及国家秘密、商业秘密等，若因泄密产生的相关后果由参赛作者承担；

3、主办方拥有除著作权之外的其他知识产权，有权对作品进行编辑、出版和宣传；

4、凡报送作品参加此次大赛的，即视为已确认并自愿遵守本次活动有关知识产权和创作要求的各项规定；

5、如因疫情等不可控原因，导致赛事时间或地点变动，大赛将另行通知。

江苏省教育厅

江苏省工学2类研究生教育指导委员会

南京航空航天大学

2022年10月

附件1：初赛报名指南及初赛报告书

附件2：参赛报名表

江苏省研究生野外智能无人车挑战大赛附件20221031.doc